一、力矩電動機基本知識 
    力矩電動機TorqueMotor,也有人翻譯為扭矩電動機，它本質上是低速大扭矩的伺服電動機，與我們熟悉的伺服電動機分類相同，分為直流、無刷直流、正弦交流交流幾種；為提高扭矩，力矩電動機的極數較多，所以轉速一般只有一百轉到幾百轉，以下是西泰克（CyTec）力矩電動機與普通伺服電動機參數的比較（見表１）
    表１
    普通伺服電動機CyTec力矩電動機
    最大扭矩/Nm12010000
    最高轉速/r•min-13000～60003000～6000
    電極極數460
    額定電流10Nm電動機為10A1700Nm電動機為11.8A
    電壓等級230V,400V400V
    電極類型直流、無刷直流正弦交流正弦交流正弦交流
    由以上參數可以看出，力矩電動機額定電流很小，用很小的伺服模塊就可以驅動扭矩很大的力矩電動機力矩電動機的結構形式，由外轉子、內轉子兩種；內轉子結構有明顯優勢因為相同扭矩的電動機體積可以更小，在機床行業，相同的性能，體積小就有很大的優勢CyTec采用的是外轉子結構（見圖１）。

圖１ CyTec 外轉子機構的力矩電機
    力矩電動機其實是一種很早就有的技術，我所了解的力矩電動機最早的應用是導彈上的陀螺電動機，但扭矩相對很小，在機床上的應用是最近10年才出現的。隨著高速加工技術的發展，市場需要一種高精度、高加速度的旋轉機構，而齒輪或蝸輪蝸桿傳動，事實證明是達不到要求的。隨著交流伺服技術的進步，力矩電動機的扭矩很快達到了實用的程度，力矩電動機直接驅動在機床上很快得到了應用。